SYMBOL LED1 = PORTB.7     'PIN 12 NA PIC KAO IZLAZ
SYMBOL LED2 = PORTB.6     'PIN 11 NA PICU KAO IZLAZ
SYMBOL TASTERLEVO = PORTA.1      'PIN 18 KAO ULAZ
SYMBOL TASTERDESNO = PORTA.2      'PIN 1 KAo ULAZ
SYMBOL TASTERSTART = PORTA.3      'PIN 2 KAO ULAZ

OUTPUT LED1
OUTPUT LED2
INPUT TASTERDESNO
INPUT TASTERLEVO
INPUT TASTERSTART
INPUT PORTB.5
INPUT PORTB.4
INPUT PORTB.3
INPUT PORTB.2
INPUT PORTB.1
INPUT PORTB.0
     
    POCETAK:                        'pocetak izvrsavanja programa
    IF TASTERSTART = 0 THEN         'ako je tasterstart pritisnut
    GOTO OTVORENONAPOLA             'ide na labelu OTVORENONAPOLA
    else                            'ako nije
    GOTO POCETAK                    'vraca se na pocetak
    ENDIF
    
    OTVORENONAPOLA:                              'labela u slucaju kada kapija stane na pola
    IF TASTERDESNO = 1 AND TASTERLEVO = 1 THEN   'ako su oba tastera pustena
    HIGH LED1                                    'pali se led1
    GOTO STOP1                                   'i ide se na labelu stop1
    ELSE                                         'ako nije
    GOTO DESNO                                   'ide se na labelu desno
    ENDIF
    
    DESNO:                                     'labela desno
    IF TASTERDESNO = 0 AND TASTERLEVO = 1 THEN  'ako je tasterdesno pritisnut i taster levo pusten
    HIGH LED1                                   'upalice se dioda LED2
    GOTO STOP1                                  'program ce skociti na labelu STOP1
    ELSE                                        'ako nije
    GOSUB LEVO                                  'program ide na labelu LEVO
    ENDIF
    
    LEVO:                                        'labela levo
    IF TASTERLEVO = 0 AND TASTERDESNO = 1 THEN   'ako je tasterlevo pitisnut i taster desno pusten
    HIGH LED2                                    'pali se led2
    GOTO STOP2                                   ' i program ide na labelu stop2
    ELSE                                         'ako nije
    GOSUB POCETAK                                'vraca se na pocetak
    ENDIF
                
    STOP1:                                        'labela stop1
    IF TASTERDESNO = 1 AND TASTERLEVO = 0 THEN    'ako je tasterdesno pusten a tasterlevo pritisnut
    LOW LED1                                      'gasi se led1
    GOTO POCETAK                                  'program se vraca na pocetak
    ENDIF
     
    STOP2:                                         'labela stop2
    IF TASTERLEVO = 1 AND TASTERDESNO = 0 THEN     'ako tasterlevo pusten a tasterdesno pritisnut
    LOW LED2                                       'onda se gasi dioda led2
    GOTO POCETAK                                   'i program se vraca na pocetak
    ENDIF
    END